Pez Robot: posibilidades de tareas submarinas autónomas

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El proyecto del Pez Roboto obtuvo el primer premio del público en la muestra de proyectos de fin de carrera de Ingeniería Eléctrica de Facultad de Ingeniería.En los últimos días se llevó a cabo la Sexta Muestra de Proyectos de Fin de Carrera de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de la República. Se expusieron 18 proyectos que fueron desarrollados por los estudiantes a lo largo de todo un año. Dentro de ellos el pez robot -nada y hace tareas submarinas en forma autónoma- obtuvo el premio del público.

Con los Sres. Diego Astessiano, Pablo Romero y Berardi Sensale, creadores del pez robot autónomo y el Ingeniero Julio Pérez, Docente de la Facultad de Ingeniería y uno de los encargados de la Sexta Muestra de Proyectos de Fin de Carrera de Ingeniería Elé

Entrevista emitida el lunes 24/11/08 en Producción Nacional — 1410 AM LIBRE

 

 

Esta muestra fue evaluada por distintos integrantes de un Jurado y se otorgaron premios.

 

Se integraron diversos proyectos tales como el Proyecto 200 de un marcapasos externo; nueva tecnología para celulares de tercera generación; un brazo robótico que juega al ta-te-ti; una estación meteorológica remota; un equipo que permite monitorear en forma automática y remota la contaminación atmosférica… de todo.

 

Hubo dos proyectos que particularmente tenían que ver con peces. Uno fue un software para el seguimiento de peces. Pero el tema que llamó la atención y ganó el premio del público fue un pez robot autónomo que estuvo nadando en una piscina, para el regocijo de los asistentes.

 

 

Alejandro Landoni —¿Cuál es el objetivo de esta muestra que realizaron en la Facultad de Ingeniería?

 

Julio Pérez —Alrededor de los proyectos de fin de carrera hay una serie de actores diversos.

 

El objetivo de la muestra es brindar un ámbito de intercambio entre todos estos actores.

 

La idea es que ahí la empresa pueda ver lo que hacen los estudiantes, puedan conocerlos y los estudiantes que están por comenzar su proyecto puedan ver qué se les viene el año siguiente y tener una linda oportunidad para foguearse, presentando las cosas que hicieron ante un público muy variado.

 

A.L. —¿Lo que ustedes promueven es que los estudiantes se mantengan en el rubro elegido, o son trabajos de fin de año que después se dejan de lado por otras opciones?

 

J.P. —Se dan todas las situaciones. El principal objetivo es el de formación. Esta asignatura llamada “Proyecto” está al final de la carrera y es una asignatura donde se les presenta un problema de Ingeniería. Ellos tienen que resolverlo utilizando las armas que fueron adquiriendo a lo largo de toda la carrera en todas las asignaturas.

 

Es una actividad integradora. Ahí deben aplicar los conocimientos que adquirieron en el resto de las asignaturas.

 

El principal objetivo de la asignatura es de formación a los casi Ingenieros que se enfrentan a un problema de Ingeniería.

 

Además es una instancia interesante para otra cantidad de iniciativas que se puedan asociar con una empresa o un proyecto. Es una linda oportunidad para las empresas se acerquen a la Facultad.

 

A.L. —Habitualmente se dice que no hay desocupación en el sector de la Ingeniería. De hecho escuché decir al decano de la Facultad, Ismael Piedra Buena, que uno de los problemas de la Facultad es que los estudiantes alargan mucho el período de estudios hasta recibirse porque consiguen trabajo desde el tercer o cuarto año. ¿Usted comparte ese punto de vista?

 

J.P. —Sí, a menudo trabajan desde la mitad de la carrera en adelante.

 

A.L. —A nivel de los docentes ¿cómo ven esta realidad?; ¿es un tema que les preocupa?

 

J.P. —Esto es bueno, —que tengan contacto con el ámbito laboral es bueno—; en algunos casos pueden obviamente alargar la carrera.

 

A.L. —¿Hay efectivamente muy baja desocupación o nula en el sector?

 

J.P. —Hay baja desocupación.

 

A.L. —Ahora vamos a conversar con los creadores de este pez robot que nada y hace tareas submarinas en forma autónoma.

 

Ellos son estudiantes de fin de carrera de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería y obtuvieron uno de los premios de la semana pasada en la Sexta Muestra del proyecto que realizó la facultad.

 

—¿Cómo se les ocurrió hacer este proyecto?

 

Diego Astessiano —Este proyecto surgió como propuesta de nuestro tutor Rafael Canetti que trabaja en Ingeniería Eléctrica.

 

A.L. —Rafael Canetti que fue presidente de la Agencia Nacional de Investigación e Innovación (ANII).

 

D.A. —Nos interesó el desafío porque presenta una cantidad de aplicaciones en nuestra carrera. Tenemos muchas asignaturas que aplican para poder realizar este trabajo: un pez robot.

 

Nos pareció un desafío interesante.

 

A.L. —Esa actividad integradora del final de la carrera; nuclear los distintos conocimientos que fueron adquiriendo a los largo de la carrera. ¿Con qué combina? ¿Cómo se hace para que un pez robot logre nadar y hacer tareas solo?

 

D.A—Combina muchas cosas. Combina tanto software como mecánica —que aunque estamos un poco ajenos a eso la tenemos que implementar—, con mucha ayuda de nuestro tutor que se encargó de casi toda la carcasa mecánica.

 

A lo que más nos dedicamos nosotros fue al diseño del software del pez; que era el que decidía lo que tenía que hacer.

 

A partir de sensores y motores el software decidía, según tarea en la que estaba incursionando, qué era en ese momento lo qué iba a hacer sin que nadie lo tenga que controlar.

 

Entonces, que pudiera a través de sensores ver a qué distancia se encontraban los objetos y si tenía que doblar o no; o moverse (ir más despacio o más rápido), sumergirse o no.

 

A.L. —¿El prototipo no logra sumergirse?

 

D.A.—No, todavía no terminamos de cumplir todos los objetivos.

 

A.L. —Les cuento a nuestros oyentes que lo estoy viendo en una foto en Internet: www.ricaldoni.org.uy en la Sección de Información y Novedades (allí hay un link), donde está la galería de fotos.

 

—¿De qué está hecho, porque mueve la cola como un pez de verdad?

 

Berardi Sensale—La parte de afuera está hecha con un látex casero que realizó Rafael. Lo que tiene adentro es básicamente la estructura de un disco duro (una PC como articulación).

 

Tiene unos ejes que giran y usamos eso como una articulación con poco rozamiento así se mueve bien.

 

A.L. —El pez es como un cono, tiene con 50 cms. de largo y la cola es la parte final (como la punta del cono) y después allí se abre la cola que es como el timón.

 

¿Qué tareas realiza el pez?

 

D.A.—Es interesante resaltar el hecho que los robots requieren de elementos externos para reaccionar.

 

Este básicamente lo que hace es detectar bordes y tiene sensores que en definitiva son una visual limitada y a cierta distancia detecta la presencia de un obstáculo.

 

En función de este obstáculo decide una trayectoria a recorrer, básicamente girar a la izquierda o a la derecha, para evitar el obstáculo.

 

Digamos que procesa esa información visual con otro procesador y éste es el que da la señal de aviso del motor de acomodar el giro de la cola.

 

A.L. —¿El pez tiene sensores; puede ver en cualquier tipo de agua, por ejemplo en el Río de la Plata hay poca visibilidad?

 

¿O es un tema de sensores que no tienen que ver con la visión?

 

B.S. —Estos son sensores de distancia basados en infrarrojos.

 

D.A.—Tiene adelante 5 sensores; uno frontal que es el que tiene mayor alcance —1.50 mts. de distancia- y tiene otros 4 sensores en sus laterales. Esto significa que si está a una distancia menor de 1.50 mts. de la pared va a responder.

 

B.S. —Lo que también tiene es posibilidades de expansión para futuras aplicaciones. Por ejemplo, uno le podría poner una cámara y usarla como sensor o como registro.

 

A.L. —Esto facilita mucho todo tipo de trabajo submarino.

 

D.A.—Sí. En la investigación biológica es interesante contar con posibilidad de expansión de una cámara integrada y poder monitorear y estudiar diferentes especies. Estudiar cómo se comportan. Parte de las tareas que le hicimos realizar a nuestro pez fue el fruto del estudio de la conducta de los peces, con cierta flexibilidad, dado que nosotros éramos quienes lo diseñábamos.

 

Planteamos diferentes alternativas, entre ellas queríamos diseñar tareas como seguir un borde; recorrer trayectorias circulares y otras. Le imprimimos un carácter autónomo en el sentido de que uno no puede elegir a priori cuál es la tarea que va a realizar.

 

No podemos saber desde un principio dónde se va a mover nuestro pez.


A.L. —¿Cuánto tiempo de autonomía tiene el pez ? En horas y en distancia.

 

B.S.—Funciona cerca de una hora y media o dos. Tiene dos bancos de batería; uno está dedicada a los motores y la otra está dedicada al procesador y a los sensores.

 

A.L. —¿Cuál es la idea de ustedes? Piensan venderlo en una empresa, ya lo tienen conversado con una empresa para hacer un desarrollo? ¿Seguir con este desarrollo o cada uno ya tiene un trabajo y se va a dedicar a otra cosa?

 

B.S. —En mi caso, yo trabajo en la facultad; soy docente allí y un posible camino será seguir trabajando en aplicaciones como esta.

A.L. —¿Y los demás?

D.A.—Algo interesante es que tenemos comunicación inalámbrica para poder conectar nuestro pez a la laptop y esto permite investigaciones futuras.

 

Por ejemplo, estudiar qué pasa con la propagación electromagnética subacuática que todavía no está bien estudiado porque los sistemas celulares sigue todo en aire pero no bajo agua.

 

Pero sí hay temas de investigación.

A.L. —¿Y para usted?

 

D.A.—Yo estoy más dedicado a la parte industrial, de instalaciones industriales. Me sirve como experiencia pero no estoy tan dedicado a la parte de investigación.

 

A.L. —¿Este aparato puede servir para una empresa que quiera ver el estado de un barco en el mar o ayudar en la búsqueda de restos de algún naufragio, puede ser interesante?

 

Da la sensación que tiene un potencial comercial.

 

D.A.—Somos optimistas y creemos que con cierto avance tecnológico y futuras expansiones sería posible estudiar por ejemplo, el hábitat submarino sin invadir, ya que nuestro pez no es ruidoso.

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